机械臂Pro/E软件建模与仿真

1)丝杠

     丝杠建模，利用“旋转”，“拉伸”命令创建出丝杠主体，再用“螺旋扫描——切口”，创建出梯形螺旋线。

图1 丝杠

2）导轨

   利用“拉伸”命令，创建出如下图所示导轨。

图2 导轨

2 虚拟装配

    应用前述建立的各零件的三维图型进行虚拟装配，首先进行子装配，完成子装配工作后，进行总装配。零件装配好了以后，进行装配体的干涉检查，以便确定装配体中各零件之间是否存在实体边界冲突(即干涉)、冲突发生在何处、进而为消除冲突做好准备。一般对零件较多或装配要求较严格的装配体，应该装配好—个零件就进行一次装配检查，这样可以及时发现错误，及时修正。

1）装配一维机械臂

（1）新建装配组件

图3 新建组件

（2）调入基座零件，缺省放置

图4 放置基座

（3）依次调入电机支架、丝杠支架，轴承，轴承端盖，电机等零件，并用刚性联接安装好。

图5零件安装

（4）调入丝杠零件，丝杠与电机轴刚性联接，因为电机轴与电机是销钉联接，这个丝杠就可随电机轴旋转。

图6 安装丝杠零件

（5）安装滑块，这里很关键，关系到后面的仿真。先调入滑块零件，选择“圆柱”，使轴对齐，再选择“槽”联接，使滑块上的某点在丝杠螺旋线上，再选择“平面”连接，使滑块沿导轨运动。

图7 一维机械臂

这样，一维机械臂就安装好了，同样新建一个文件，用同样的方法，将三个一维机械臂联接起来，就成了机械臂。

图8 组合式机械臂

5.3 Pro/E动画仿真

（1）点“应用程序”-“机构”进入动画仿真模块，将各电机轴设置为“伺服电机”。

图9 动画仿真

（2）点“机构分析”，选择“动态”，点“运行”开始分析。

图10 动态分析

（3）点回放，可观看到刚才仿真的动画，并用“捕捉”，将动画输出为“视频”，

图11 动画